De Engelenburcht werd gebouwd tussen 135 en 139. Toen was het nog geen burcht maar een mausoleum dat in opdracht van keizer Hadrianus gebouwd werd

Hadrianus gebruikte het voorbeeld van het mausoleum van Augustus om zijn mausoleum te laten bouwen. Dit is te zien aan dezelfde cilinder vorm die bij beide mausoleums gebruikt zijn. Om het grafmonumt met de overkant te verbinden werd een brug gebouwd. Deze brug werd de Pons Aelius genoemd. Later kreeg deze brug de naam Engelenbrug.

De buitenmuren liet Hadrianus, net als Augustus met marmer bekleden en ook hij liet een bronzen beeld van zichzelf maken. Dit werd in het mausoleum geplaats. De orginele ingang van het mausoleum van Hadrianus bevond zich ongeveer drie meter onder de huidige ingang.

Behalve Hadrianus, waren ook de grafurnen van zijn vrouw Sabine en keizers die na hem regeerden in het mausoleum van Hadrianus te rusten gelegd. De laatste waarvan een urn bij gezet werd was Carcalla. Tot 217 was dit gebouw het mausoleum van Hadrianus.